Proiectarea sistemului mecanic al robotilor industriali

5x puncte

categorie: Diverse

nota: 9.90

nivel: Facultate

Solutia constructiva prezentata (fig.1), se constituie dintr-un mecanism de pozitionare cu trei grade de libertate, ce are in componenta trei elemente cinematice si trei cuple cinematice. Cele trei grade de libertate ale mecanismului de pozitionare corespund miscarilor de: Rotatie la baza (R), translatie pe verticala (T) si rotatie a bratului articulat in plan orizontal (R).In figura 2, sunt preze[...]
DOWNLOAD REFERAT

Preview referat: Proiectarea sistemului mecanic al robotilor industriali

Solutia constructiva prezentata (fig.1), se constituie dintr-un mecanism de pozitionare cu trei grade de libertate, ce are in componenta trei elemente cinematice si trei cuple cinematice. Cele trei grade de libertate ale mecanismului de pozitionare corespund miscarilor de: Rotatie la baza (R), translatie pe verticala (T) si rotatie a bratului articulat in plan orizontal (R).In figura 2, sunt prezentati doua tipuri de roboti tip SCARA produsi de firma "Staubli Faverges SCA" din Franta.


Indiferent de obiectiv (pozitionare sau efectuarea unor operatii tehnologice) robotii industriali ( RI ) trebuie sa pozitioneze si sa orienteze uno biect in spatiu. Fixarea si orientarea unui corp in spatiu se face cu ajutorul asase parametrii: trei pentru pozitie si trei pentru orientare. Aceasta se poate realiza prin rotatii, translatii sau rotatii combinate cu translatii.Cele trei grade de libertate ale mecanismului generator de traiectorie pot fi cuple de rotatie sau de translatie, in timp ce mecanismul de orientare este ingeneral constituit din trei cuple cinematice de rotatie.

Robotul industrial RV-M1, in varianta de baza, are 5 cuple cinematice de rotatie (J1, J2, J3, J4, J5) (figura 4), care sunt actionate cu servomotoare de curent continuu. Aceste servomotoare sunt echipate cu traductoare de pozitie a rotorului. Cu ajutorul acestor traductoare se poate realiza controlul pozitiei robotului pe baza unghiurilor formate de articulatii.

Astfel, pe baza informatiilor cu privire la pozitia momentana a cuplelor cinematice conducatoare si cunoscandu-se dimensiunile fizice ale articulatiilor, se poate obtine in orice moment coordonata punctului caracteristic, respectiv pozitia obiectului manipulat fata de o pozitie de referinta in sistemul de coordonate cartezian. Algoritmul pentru calculul pozitiei punctului caracteristic, precum si functiile de conducere utilizate, cu ajutorul carora sunt generate miscarile, sunt realizate si fixate de producator, si constituie o parte din programul aplicatie de baza al robotului.

Pe langa cele 5 grade de mobilitate, robotul studiat in laborator are atasata o axa suplimentara, numita Slide (ghidaj), folosita pentru deplasarea robotului de-a lungul axei Y in sistemul de coordonate cartezian.Deplasarea robotului pe Slide este realizata cu ajutorul unui servomotor de curent continuu prevazut cu un traductor de pozitie. Senzorii de proximitate LS1 si LS2 sunt utilizati pentru sincronizarea initiala a miscarii (LS1), respectiv ca limitatoare de cursa.

Robotul poate fi echipat cu diferite tipuri de mecanisme de prehensiune pentru apucarea obiectelor si care poarta denumirea de scula sau gripper. Avand in vedere faptul ca la diferite tipuri de scule poate diferi distanta dintre suprafata de montare a "mainii" si capatul acesteia (figura 5), precum si faptul ca aceasta distanta este unul din parametrii care definesc pozitia punctului caracteristic in spatiu, exista posibilitatea modificarii in programul aplicatie a valorii date de lungimea sculei TL (Tool Lenght).
DOWNLOAD REFERAT
« mai multe referate din Diverse

CAUTA REFERAT

TRIMITE REFERAT CERE REFERAT
Referatele si lucrarile oferite de E-referate.ro au scop educativ si orientativ pentru cercetare academica.